სერვო ძრავის საბაზისო ცოდნა

სერვო ძრავის საბაზისო ცოდნა

სიტყვა "სერვო" მომდინარეობს ბერძნული სიტყვიდან "მონა".„სერვოძრავა“ შეიძლება გავიგოთ, როგორც ძრავა, რომელიც აბსოლუტურად ემორჩილება საკონტროლო სიგნალის ბრძანებას: საკონტროლო სიგნალის გაგზავნამდე როტორი დგას;როდესაც საკონტროლო სიგნალი იგზავნება, როტორი მაშინვე ბრუნავს;როდესაც საკონტროლო სიგნალი გაქრება, როტორი შეიძლება დაუყოვნებლივ გაჩერდეს.

სერვო ძრავა არის მიკროძრავა, რომელიც გამოიყენება როგორც ავტომატური მართვის მოწყობილობაში.მისი ფუნქციაა ელექტრული სიგნალის გადაქცევა მბრუნავი ლილვის კუთხური გადაადგილების ან კუთხური სიჩქარით.

სერვო ძრავები იყოფა ორ კატეგორიად: AC სერვო და DC სერვო

AC სერვოძრავის ძირითადი სტრუქტურა მსგავსია AC ინდუქციური ძრავის (ასინქრონული ძრავის).არსებობს ორი აგზნების გრაგნილი Wf და საკონტროლო გრაგნილი WcoWf სტატორზე ფაზური სივრცის გადაადგილებით 90° ელექტრული კუთხით, დაკავშირებულია მუდმივ AC ძაბვასთან და იყენებს AC ძაბვას ან ფაზურ ცვლილებას, რომელიც გამოიყენება Wc-ზე მუშაობის კონტროლის მიზნის მისაღწევად. ძრავის.AC სერვო ძრავას აქვს სტაბილური მუშაობის მახასიათებლები, კარგი კონტროლირებადი, სწრაფი რეაგირება, მაღალი მგრძნობელობა და მექანიკური მახასიათებლებისა და რეგულირების მახასიათებლების მკაცრი არაწრფივი ინდიკატორები (აუცილებელია 10%-დან 15%-მდე და 15%-დან 25%-მდე ნაკლები. შესაბამისად).

DC სერვოძრავის ძირითადი სტრუქტურა მსგავსია ზოგადი DC ძრავის.ძრავის სიჩქარე n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j, სადაც E არის არმატურის მრიცხველი ელექტრომოძრავი ძალა, K არის მუდმივი, j არის მაგნიტური ნაკადი პოლუსზე, Ua, Ia არის არმატურის ძაბვა და არმატურის დენი, Ra არის არმატურის წინააღმდეგობა, Ua-ს ან φ-ს შეცვლას შეუძლია გააკონტროლოს DC სერვოძრავის სიჩქარე, მაგრამ ზოგადად გამოიყენება არმატურის ძაბვის კონტროლის მეთოდი.მუდმივი მაგნიტის DC სერვოძრავში, აგზნების გრაგნილი იცვლება მუდმივი მაგნიტით, ხოლო მაგნიტური ნაკადი φ მუდმივია..DC სერვო ძრავას აქვს კარგი ხაზოვანი რეგულირების მახასიათებლები და სწრაფი რეაგირება.

DC Servo Motors-ის უპირატესობები და უარყოფითი მხარეები

უპირატესობები: ზუსტი სიჩქარის კონტროლი, მყარი ბრუნვის და სიჩქარის მახასიათებლები, მარტივი კონტროლის პრინციპი, მარტივი გამოყენება და იაფი ფასი.

ნაკლოვანებები: ჯაგრისის შეცვლა, სიჩქარის შეზღუდვა, დამატებითი წინააღმდეგობა და ცვეთა ნაწილაკები (არ არის შესაფერისი მტვრისგან თავისუფალი და ფეთქებადი გარემოსთვის)

AC სერვო ძრავის უპირატესობები და უარყოფითი მხარეები

უპირატესობები: სიჩქარის კონტროლის კარგი მახასიათებლები, გლუვი კონტროლი მთელ სიჩქარის დიაპაზონში, თითქმის არანაირი რხევა, მაღალი ეფექტურობა 90% ზემოთ, ნაკლები სითბოს გამომუშავება, მაღალი სიჩქარის კონტროლი, მაღალი სიზუსტით პოზიციის კონტროლი (დამოკიდებულია შიფრატორის სიზუსტეზე), შეფასებული საოპერაციო ფართობი. შიგნით, შეუძლია მიაღწიოს მუდმივ ბრუნვას, დაბალ ინერციას, დაბალი ხმაურს, ჯაგრისების ცვეთას, მოვლის გარეშე (შესაფერისი მტვრისგან თავისუფალი, ფეთქებადი გარემოსთვის)

ნაკლოვანებები: კონტროლი უფრო რთულია, დისკის პარამეტრების კორექტირება საჭიროა ადგილზე PID პარამეტრების დასადგენად და საჭიროა მეტი კავშირი.

DC სერვო ძრავები იყოფა ჯაგრისიან და უჯაგრის ძრავებად

გახეხილი ძრავები დაბალი ღირებულებაა, მარტივი სტრუქტურა, დიდი საწყისი ბრუნვით, სიჩქარის რეგულირების ფართო დიაპაზონი, მარტივი კონტროლი, საჭიროებს შენარჩუნებას, მაგრამ ადვილად შესანახად (ნახშირბადის ჯაგრისის შეცვლა), წარმოქმნის ელექტრომაგნიტურ ჩარევას, აქვს მოთხოვნები გამოყენების გარემოზე. და ჩვეულებრივ გამოიყენება ხარჯებისადმი მგრძნობიარე საერთო სამრეწველო და სამოქალაქო შემთხვევებისთვის.

ჯაგრისების ძრავები არის მცირე ზომის და მსუბუქი წონის, მაღალი გამომავალი და სწრაფი რეაგირებაში, მაღალი სიჩქარით და მცირე ინერციით, სტაბილური ბრუნვით და გლუვი ბრუნვაში, რთული კონტროლით, ინტელექტუალური, მოქნილი ელექტრონული კომუტაციის რეჟიმში, შეიძლება შეიცვალოს კვადრატულ ტალღაში ან სინუსურ ტალღაში, ტექნიკური უზრუნველყოფის გარეშე ძრავა, მაღალი ეფექტურობა და ენერგიის დაზოგვა, მცირე ელექტრომაგნიტური გამოსხივება, დაბალი ტემპერატურის მატება და ხანგრძლივი სიცოცხლე, შესაფერისი სხვადასხვა გარემოსთვის.

AC სერვო ძრავები ასევე არის ჯაგრისების ძრავები, რომლებიც იყოფა სინქრონულ და ასინქრონულ ძრავებად.ამჟამად, სინქრონული ძრავები ძირითადად გამოიყენება მოძრაობის კონტროლში.სიმძლავრის დიაპაზონი დიდია, სიმძლავრე შეიძლება იყოს დიდი, ინერცია დიდია, მაქსიმალური სიჩქარე დაბალია და სიჩქარე იზრდება სიმძლავრის მატებასთან ერთად.ერთიანი სიჩქარით დაღმართი, შესაფერისი დაბალი სიჩქარით და გლუვი სირბილისთვის.

სერვო ძრავის შიგნით როტორი არის მუდმივი მაგნიტი.მძღოლი აკონტროლებს U/V/W სამფაზიან ელექტროენერგიას ელექტრომაგნიტური ველის შესაქმნელად.როტორი ბრუნავს ამ მაგნიტური ველის მოქმედებით.ამავდროულად, ენკოდერი, რომელიც მოყვება ძრავას, გადასცემს უკუკავშირის სიგნალს მძღოლს.მნიშვნელობები შედარებულია როტორის ბრუნვის კუთხის დასარეგულირებლად.სერვო ძრავის სიზუსტე დამოკიდებულია კოდირების სიზუსტეზე (ხაზების რაოდენობაზე).

რა არის სერვო ძრავა?რამდენი სახეობაა?რა არის სამუშაო მახასიათებლები?

პასუხი: სერვო ძრავა, რომელიც ასევე ცნობილია როგორც აღმასრულებელი ძრავა, გამოიყენება როგორც ავტომატური მართვის სისტემაში მიღებული ელექტრული სიგნალის გადაქცევის კუთხური გადაადგილების ან კუთხური სიჩქარის გამომავალ ძრავის ლილვზე.

სერვო ძრავები იყოფა ორ კატეგორიად: DC და AC სერვო ძრავები.მათი ძირითადი მახასიათებლებია ის, რომ არ ხდება თვითბრუნვა, როდესაც სიგნალის ძაბვა ნულის ტოლია და სიჩქარე მცირდება ერთიანი სიჩქარით ბრუნვის მატებასთან ერთად.

რა განსხვავებაა შესრულებაში AC სერვო ძრავასა და ჯაგრისების გარეშე DC სერვო ძრავას შორის?

პასუხი: AC სერვოძრავის მუშაობა უკეთესია, რადგან AC სერვო კონტროლდება სინუსური ტალღით და ბრუნვის ტალღა მცირეა;ხოლო brushless DC servo კონტროლდება ტრაპეციული ტალღით.მაგრამ brushless DC სერვო კონტროლი შედარებით მარტივი და იაფია.

მუდმივი მაგნიტის AC სერვო წამყვანი ტექნოლოგიის სწრაფმა განვითარებამ განაპირობა DC სერვო სისტემა აღმოფხვრის კრიზისის წინაშე.ტექნოლოგიის განვითარებით, მუდმივი მაგნიტის AC servo drive ტექნოლოგიამ მიაღწია გამორჩეულ განვითარებას და ცნობილმა ელექტრო მწარმოებლებმა სხვადასხვა ქვეყანაში განუწყვეტლივ გამოუშვეს AC სერვო ძრავების და სერვო დისკების ახალი სერიები.AC სერვო სისტემა გახდა თანამედროვე მაღალი ხარისხის სერვო სისტემის განვითარების მთავარი მიმართულება, რაც აიძულებს DC სერვო სისტემას აღმოფხვრის კრიზისის წინაშე აღმოჩნდეს.

DC სერვო ძრავებთან შედარებით, მუდმივი მაგნიტის AC სერვო ძრავებს აქვთ შემდეგი ძირითადი უპირატესობები:

⑴ ჯაგრისის და კომუტატორის გარეშე, ოპერაცია უფრო საიმედოა და ტექნიკური საჭირო არ არის.

(2) სტატორის გრაგნილი გათბობა მნიშვნელოვნად შემცირდა.

⑶ ინერცია მცირეა და სისტემას აქვს კარგი სწრაფი რეაგირება.

⑷ მაღალსიჩქარიანი და მაღალი ბრუნვის სამუშაო მდგომარეობა კარგია.

⑸მცირე ზომა და მსუბუქი წონა იმავე სიმძლავრის ქვეშ.

სერვო ძრავის პრინციპი

AC სერვო ძრავის სტატორის სტრუქტურა ძირითადად მსგავსია კონდენსატორის გაყოფილი ერთფაზიანი ასინქრონული ძრავის.სტატორი აღჭურვილია ორი გრაგნილით 90° ორმხრივი სხვაობით, ერთი არის აგზნების გრაგნილი Rf, რომელიც ყოველთვის უკავშირდება ცვლადი ძაბვის Uf-ს;მეორე არის საკონტროლო გრაგნილი L, რომელიც დაკავშირებულია საკონტროლო სიგნალის ძაბვასთან Uc.ასე რომ, AC სერვო ძრავას ასევე უწოდებენ ორ სერვო ძრავას.

AC სერვოძრავის როტორი, როგორც წესი, მზადდება ციყვის გალიაში, მაგრამ იმისათვის, რომ სერვო ძრავას ჰქონდეს სიჩქარის ფართო დიაპაზონი, ხაზოვანი მექანიკური მახასიათებლები, არ იყოს „ავტოროტაციის“ ფენომენი და სწრაფი რეაგირების შესრულება ჩვეულებრივ ძრავებთან შედარებით, მას უნდა ჰქონდეს. აქვს როტორის წინააღმდეგობა დიდი და ინერციის მომენტი მცირე.ამჟამად ფართოდ გამოიყენება როტორული სტრუქტურების ორი ტიპი: ერთი არის ციყვი-გალიის როტორი მაღალი წინააღმდეგობის სახელმძღვანელო ზოლებით, რომელიც დამზადებულია მაღალი წინააღმდეგობის გამტარ მასალებისგან.როტორის ინერციის მომენტის შესამცირებლად, როტორი კეთდება თხელი;მეორე არის ღრუ თასის ფორმის როტორი დამზადებული ალუმინის შენადნობისგან, ჭიქის კედელი მხოლოდ 0,2 -0,3 მმ, ღრუ თასის ფორმის როტორის ინერციის მომენტი მცირეა, რეაგირება სწრაფია და ოპერაცია სტაბილურია, ამიტომ ფართოდ გამოიყენება.

როდესაც AC სერვო ძრავას არ აქვს საკონტროლო ძაბვა, არსებობს მხოლოდ პულსირებული მაგნიტური ველი, რომელიც წარმოიქმნება სტატორში აგზნების გრაგნილით, ხოლო როტორი სტაციონარულია.როდესაც არის საკონტროლო ძაბვა, სტატორში წარმოიქმნება მბრუნავი მაგნიტური ველი და როტორი ბრუნავს მბრუნავი მაგნიტური ველის მიმართულებით.როდესაც დატვირთვა მუდმივია, ძრავის სიჩქარე იცვლება საკონტროლო ძაბვის სიდიდით.როდესაც საკონტროლო ძაბვის ფაზა საპირისპიროა, სერვო ძრავა შებრუნდება.

მიუხედავად იმისა, რომ AC სერვო ძრავის მუშაობის პრინციპი მსგავსია კონდენსატორის - ერთფაზიანი ასინქრონული ძრავის მუშაობის პრინციპისა, პირველის როტორის წინააღმდეგობა გაცილებით დიდია, ვიდრე მეორეს.ამრიგად, კონდენსატორის ასინქრონულ ძრავთან შედარებით, სერვო ძრავას აქვს სამი გამორჩეული თვისება:

1. დიდი საწყისი ბრუნი: როტორის დიდი წინააღმდეგობის გამო, ბრუნვის მახასიათებელი (მექანიკური მახასიათებელი) უფრო ახლოს არის წრფივთან და აქვს უფრო დიდი საწყისი ბრუნი.ამიტომ, როდესაც სტატორს აქვს საკონტროლო ძაბვა, როტორი მყისიერად ბრუნავს, რომელსაც აქვს სწრაფი დაწყების და მაღალი მგრძნობელობის მახასიათებლები.

2. ფართო ოპერაციული დიაპაზონი: სტაბილური მუშაობა და დაბალი ხმაური.[/p][p=30, 2, მარცხნივ] 3. არ არის თვითბრუნვის ფენომენი: თუ მოქმედი სერვო ძრავა დაკარგავს საკონტროლო ძაბვას, ძრავა მაშინვე შეწყვეტს მუშაობას.

რა არის "ზუსტი გადაცემის მიკროძრავა"?

"ზუსტი გადაცემის მიკრო ძრავას" შეუძლია სწრაფად და სწორად შეასრულოს სისტემაში ხშირად ცვალებადი ინსტრუქციები და აწარმოოს სერვო მექანიზმი ინსტრუქციით მოსალოდნელი სამუშაოს დასასრულებლად და მათ უმეტესობას შეუძლია დააკმაყოფილოს შემდეგი მოთხოვნები:

1. მას შეუძლია დაწყება, გაჩერება, დამუხრუჭება, გადაბრუნება და დაბალი სიჩქარით ხშირად მუშაობა და აქვს მაღალი მექანიკური სიმტკიცე, მაღალი სითბოს წინააღმდეგობის დონე და მაღალი იზოლაციის დონე.

2. კარგი სწრაფი რეაგირების უნარი, დიდი ბრუნვის მომენტი, ინერციის მცირე მომენტი და მცირე დროის მუდმივი.

3. მძღოლთან და კონტროლერთან (როგორიცაა სერვო ძრავა, საფეხურიანი ძრავა), კონტროლის შესრულება კარგია.

4. მაღალი საიმედოობა და მაღალი სიზუსტე.

"ზუსტი გადაცემის მიკროძრავის" კატეგორია, სტრუქტურა და შესრულება

AC სერვო ძრავა

(1) გალიის ტიპის ორფაზიანი AC სერვოძრავა (წვრილი გალიის ტიპის როტორი, დაახლოებით ხაზოვანი მექანიკური მახასიათებლები, მცირე მოცულობა და აგზნების დენი, დაბალი სიმძლავრის სერვო, დაბალი სიჩქარით მუშაობა საკმარისად გლუვი არ არის)

(2) არამაგნიტური თასის როტორის ორფაზიანი AC სერვო ძრავა (უბირთვიანი როტორი, თითქმის ხაზოვანი მექანიკური მახასიათებლები, დიდი მოცულობა და აგზნების დენი, მცირე სიმძლავრის სერვო, გლუვი მუშაობა დაბალი სიჩქარით)

(3) ორფაზიანი AC სერვო ძრავა ფერომაგნიტური თასის როტორით (ფერომაგნიტური მასალისგან დამზადებული ჭიქის როტორი, თითქმის ხაზოვანი მექანიკური მახასიათებლები, როტორის ინერციის დიდი მომენტი, მცირე დამაგრების ეფექტი, სტაბილური მუშაობა)

(4) სინქრონული მუდმივი მაგნიტის AC სერვოძრავა (კოაქსიალური ინტეგრირებული ერთეული, რომელიც შედგება მუდმივი მაგნიტის სინქრონული ძრავისგან, ტაქომეტრისა და პოზიციის გამოვლენის ელემენტისგან, სტატორი არის 3-ფაზიანი ან 2-ფაზა, ხოლო მაგნიტური მასალის როტორი აღჭურვილი უნდა იყოს დისკის სიჩქარის დიაპაზონი ფართოა და მექანიკური მახასიათებლები შედგება მუდმივი ბრუნვის არეალისა და მუდმივი სიმძლავრის არეალისგან, რომელიც შეიძლება ჩაკეტილი იყოს მუდმივად, კარგი სწრაფი რეაგირების შესრულებით, დიდი გამომავალი სიმძლავრით და მცირე ბრუნვის რყევებით; კვადრატული ტალღის წამყვანი და სინუსური ტალღის წამყვანი, კარგი კონტროლის შესრულება და ელექტრომექანიკური ინტეგრაციის ქიმიური პროდუქტები)

(5) ასინქრონული სამფაზიანი AC სერვო ძრავა (როტორი გალიის ტიპის ასინქრონული ძრავის მსგავსია და აღჭურვილი უნდა იყოს დრაივერით. იგი იღებს ვექტორულ კონტროლს და აფართოებს მუდმივი სიმძლავრის სიჩქარის რეგულირების დიაპაზონს. ის ძირითადად გამოიყენება ჩარხული ღეროების სიჩქარის რეგულირების სისტემები)

DC სერვო ძრავა

(1) დაბეჭდილი გრაგნილი DC სერვო ძრავა (დისკის როტორი და დისკის სტატორი ღერძულად არის შეკრული ცილინდრული მაგნიტური ფოლადისაგან, როტორის ინერციის მომენტი მცირეა, არ არის დამაგრების ეფექტი, არ არის გაჯერების ეფექტი და გამომავალი ბრუნვის სიჩქარე დიდია)

(2) სადენიანი დისკის ტიპის DC სერვოძრავა (დისკის როტორი და სტატორი ღერძულად არის დაკავშირებული ცილინდრული მაგნიტური ფოლადით, როტორის ინერციის მომენტი მცირეა, კონტროლის შესრულება უკეთესია, ვიდრე სხვა DC სერვოძრავები, ეფექტურობა მაღალია და გამომავალი ბრუნვის მომენტი დიდია)

(3) თასის ტიპის არმატურის მუდმივი მაგნიტი DC ძრავა (უბირთვიანი როტორი, ინერციის მცირე როტორის მომენტი, შესაფერისია დამატებითი მოძრაობის სერვო სისტემისთვის)

(4) ჯაგრისების DC სერვოძრავა (სტატორი არის მრავალფაზიანი გრაგნილი, როტორი არის მუდმივი მაგნიტი, როტორის პოზიციის სენსორით, ნაპერწკლის ჩარევის გარეშე, ხანგრძლივი სიცოცხლე, დაბალი ხმაური)

ბრუნვის ძრავა

(1) მუდმივი ბრუნვის ძრავა (ბრტყელი სტრუქტურა, ბოძების რაოდენობა, სლოტების რაოდენობა, კომუტაციის ნაწილების რაოდენობა, სერიის გამტარების რაოდენობა; დიდი გამომავალი ბრუნვის მომენტი, უწყვეტი მუშაობა დაბალი სიჩქარით ან შეჩერებულია, კარგი მექანიკური და კორექტირების მახასიათებლები, მცირე ელექტრომექანიკური დროის მუდმივი )

(2) ჯაგრისების მუდმივი ბრუნვის ძრავა (სტრუქტურით უფუჭო DC სერვოძრავის მსგავსი, მაგრამ ბრტყელი, მრავალი ბოძებით, სლოტებითა და სერიის გამტარებლებით; დიდი გამომავალი ბრუნვის მომენტი, კარგი მექანიკური და კორექტირების მახასიათებლები, ხანგრძლივი სიცოცხლე, ნაპერწკლების გარეშე, ხმაურის გარეშე დაბალი)

(3) გალიის ტიპის AC ბრუნვის ძრავა (გალიის ტიპის როტორი, ბრტყელი სტრუქტურა, დიდი რაოდენობის ბოძები და სლოტები, დიდი საწყისი ბრუნვა, მცირე ელექტრომექანიკური დროის მუდმივი, გრძელვადიანი ჩაკეტილი როტორის მუშაობა და რბილი მექანიკური თვისებები)

(4) მყარი როტორი AC ბრუნვის ძრავა (მყარი როტორი დამზადებულია ფერომაგნიტური მასალისგან, ბრტყელი სტრუქტურა, დიდი რაოდენობით ბოძები და სლოტები, გრძელვადიანი ჩაკეტილი როტორი, გლუვი მუშაობა, რბილი მექანიკური თვისებები)

ბიჯური ძრავი

(1) რეაქტიული საფეხურიანი ძრავა (სტატორი და როტორი დამზადებულია სილიკონის ფოლადის ფურცლებისგან, არ არის გრაგნილი როტორის ბირთვზე და არის საკონტროლო გრაგნილი სტატორზე; ნაბიჯის კუთხე მცირეა, დაწყების და მუშაობის სიხშირე მაღალია. , ნაბიჯის კუთხის სიზუსტე დაბალია და არ არის თვითჩაკეტვის ბრუნვა)

(2) მუდმივი მაგნიტის საფეხურიანი ძრავა (მუდმივი მაგნიტის როტორი, რადიალური მაგნიტიზაციის პოლარობა; დიდი ნაბიჯის კუთხე, დაბალი საწყისი და მუშაობის სიხშირე, შეკავების ბრუნი და ნაკლები ენერგიის მოხმარება, ვიდრე რეაქტიული ტიპი, მაგრამ დადებითი და უარყოფითი იმპულსები საჭიროა დენი)

(3) ჰიბრიდული საფეხურიანი ძრავა (მუდმივი მაგნიტის როტორი, ღერძული მაგნიტიზაციის პოლარობა; მაღალი ნაბიჯის კუთხის სიზუსტე, შეკავების ბრუნვა, მცირე შეყვანის დენი, როგორც რეაქტიული, ასევე მუდმივი მაგნიტი