სერვო ძრავის ძირითადი ცოდნა

სერვო ძრავის ძირითადი ცოდნა

სიტყვა "სერვო" მოდის ბერძნული სიტყვიდან "მონა". "სერვო ძრავა" შეიძლება იქნას გაგებული, როგორც ძრავა, რომელიც აბსოლუტურად ემორჩილება საკონტროლო სიგნალის ბრძანებას: საკონტროლო სიგნალის გაგზავნამდე, როტორი დგას; როდესაც საკონტროლო სიგნალი იგზავნება, როტორი დაუყოვნებლივ ბრუნავს; როდესაც საკონტროლო სიგნალი ქრება, როტორი შეიძლება დაუყოვნებლივ შეჩერდეს.

სერვო ძრავა არის მიკრო ძრავა, რომელიც გამოიყენება როგორც აქტივატორი ავტომატური კონტროლის მოწყობილობაში. მისი ფუნქციაა ელექტრული სიგნალის გადაქცევა მბრუნავი ლილვის კუთხის გადაადგილებაში ან კუთხის სიჩქარეზე.

Servo Motors იყოფა ორ კატეგორიად: AC Servo და DC Servo

AC სერვო ძრავის ძირითადი სტრუქტურა მსგავსია AC ინდუქციური ძრავის (ასინქრონული ძრავის) მსგავსი. არსებობს ორი აგზნების გრაგნილი WF და საკონტროლო გრაგნილები WCOWF, ფაზის სივრცის გადაადგილებით 90 ° ელექტრული კუთხეზე, რომელიც დაკავშირებულია მუდმივ AC ძაბვასთან, და AC ძაბვის ან ფაზის ცვლილების გამოყენებით, რომელიც გამოიყენება WC– ზე, რათა მიაღწიოს ძრავის მუშაობის კონტროლის მიზანს. AC სერვო ძრავას აქვს სტაბილური ოპერაციის მახასიათებლები, კარგი კონტროლირებადი, სწრაფი რეაგირება, მაღალი მგრძნობელობა და მკაცრი არა -ხაზოვანი ინდიკატორები მექანიკური მახასიათებლებისა და კორექტირების მახასიათებლების შესახებ (საჭიროა 10% -მდე 15% -მდე და 15% -მდე 25% -ზე ნაკლები).

DC სერვო ძრავის ძირითადი სტრუქტურა მსგავსია ზოგადი DC ძრავის მსგავსი. საავტომობილო სიჩქარე n = e/k1j = (ua-ara)/k1j, სადაც e არის არმატურის მრიცხველი ელექტრომოტორული ძალა, k არის მუდმივი, j არის მაგნიტური ნაკადი თითო ბოძზე, ua, ia არის არმატურის ძაბვა და არმატურის დენი, RA არის არმატურის წინააღმდეგობა, ან შეცვლის φ- ს შეუძლია აკონტროლოს DC სერვინის ძრავა, მაგრამ აკონტროლებს DC- ს ძრავას. მუდმივი მაგნიტის DC სერვო ძრავაში, აგზნების ლიკვიდაცია იცვლება მუდმივი მაგნიტით, ხოლო მაგნიტური ნაკადი φ მუდმივია. . DC სერვო ძრავას აქვს კარგი ხაზოვანი რეგულირების მახასიათებლები და დროის სწრაფი რეაგირება.

DC Servo Motors- ის უპირატესობები და უარყოფითი მხარეები

უპირატესობები: ზუსტი სიჩქარის კონტროლი, მყარი ბრუნვის და სიჩქარის მახასიათებლები, მარტივი კონტროლის პრინციპი, მარტივი გამოსაყენებელი და იაფი ფასი.

უარყოფითი მხარეები: ჯაგრისის კომუტაცია, სიჩქარის შეზღუდვა, დამატებითი წინააღმდეგობა და აცვიათ ნაწილაკები (არ არის შესაფერისი მტვრისგან თავისუფალი და ასაფეთქებელი გარემო)

AC სერვო ძრავის უპირატესობები და უარყოფითი მხარეები

უპირატესობები: კარგი სიჩქარის კონტროლის მახასიათებლები, გლუვი კონტროლი მთელ სიჩქარის დიაპაზონში, თითქმის არ არის რხევების, მაღალი ეფექტურობის 90%-ზე მეტი, ნაკლები სითბოს წარმოება, მაღალი დონის კონტროლი, მაღალი სიზუსტის პოზიციის კონტროლი (დამოკიდებულია კოდირების სიზუსტეზე), შეფასებული საოპერაციო არეალი შიგნით, შეუძლია მიაღწიოს მუდმივ ბრუნვას, დაბალ ინერციას, დაბალ ხმაურს, არ არის ფუნჯი აცვიათ (ფეთქებადი გარემო) მტვერი (შესაფერისი მტვერი).

უარყოფითი მხარეები: კონტროლი უფრო რთულია, PID პარამეტრების დასადგენად საჭიროა წამყვანი პარამეტრების კორექტირება და საჭიროა მეტი კავშირი.

DC Servo Motors იყოფა გახეხილ და ფუნჯის ძრავებად

გახეხილი ძრავები დაბალია ღირებულებით, მარტივი სტრუქტურა, დიდი საწყისი ბრუნვის საწყისი, სიჩქარის რეგულირების დიაპაზონი, მარტივი კონტროლი, საჭიროების შენარჩუნება, მაგრამ ადვილად შენარჩუნება (ჩანაცვლება ნახშირბადის ფუნჯით), წარმოქმნის ელექტრომაგნიტურ ჩარევას, აქვს მოთხოვნები გამოყენების გარემოსთვის და, როგორც წესი, გამოიყენება ხარჯების მგრძნობიარე საერთო ინდუსტრიული და სამოქალაქო შემთხვევებისთვის.

ფუნჯის ძრავები მცირე ზომითა და წონაში მსუბუქია, გამომავალი და საპასუხოდ სწრაფად, სიჩქარით მაღალი და მცირე ინერციაში, ბრუნვის დროს და გლუვი როტაციაში, კონტროლით რთული, ინტელექტუალური, მოქნილი ელექტრონული კომუტაციის რეჟიმში, შეიძლება მოხდეს კვადრატული ტალღის ან Sine ტალღის, შენარჩუნების ძრავა, მაღალი ეფექტურობისა და ენერგიის დაზოგვა, მცირე ზომის ელექტრომაგნიტური რადიაცია, შესაფერისი.

AC Servo Motors ასევე არის ფუნჯის ძრავა, რომლებიც იყოფა სინქრონულ და ასინქრონულ ძრავებად. დღეისათვის, სინქრონული ძრავები ზოგადად გამოიყენება მოძრაობის კონტროლში. ენერგიის დიაპაზონი დიდია, ენერგია შეიძლება იყოს დიდი, ინერცია დიდია, მაქსიმალური სიჩქარე დაბალია, ხოლო სიჩქარე იზრდება ენერგიის მატებასთან ერთად. უნიფორმა -სიჩქარის წარმოშობა, შესაფერისი დაბალი და გლუვი გაშვების შემთხვევებისთვის.

როტორი სერვო ძრავის შიგნით არის მუდმივი მაგნიტი. მძღოლი აკონტროლებს U/V/W სამ ფაზურ ელექტროენერგიას ელექტრომაგნიტური ველის შესაქმნელად. როტორი ბრუნავს ამ მაგნიტური ველის მოქმედების ქვეშ. ამავდროულად, კოდირება, რომელიც მოყვება ძრავას, უკუკავშირის სიგნალს გადასცემს მძღოლს. მნიშვნელობები შედარებულია როტორის როტაციის კუთხის შესწორების მიზნით. სერვო ძრავის სიზუსტე დამოკიდებულია კოდირების სიზუსტეზე (ხაზების რაოდენობა).

რა არის სერვო ძრავა? რამდენი ტიპი არსებობს? რა არის სამუშაო მახასიათებლები?

პასუხი: სერვო ძრავა, რომელიც ასევე ცნობილია როგორც აღმასრულებელი ძრავა, გამოიყენება როგორც აქტივატორი ავტომატური კონტროლის სისტემაში, მიღებული ელექტრული სიგნალის კუთხის გადაადგილების ან კუთხის სიჩქარის გამომავალი საავტომობილო ლილვზე გადასატანად.

Servo Motors იყოფა ორ კატეგორიად: DC და AC Servo Motors. მათი მთავარი მახასიათებლები ისაა, რომ არ არსებობს თვით-როტაცია, როდესაც სიგნალის ძაბვა ნულის ტოლია, ხოლო სიჩქარე მცირდება ერთიანი სიჩქარით ბრუნვის გაზრდით.

რა განსხვავებაა AC Servo Motor- სა და Brushless DC სერვო ძრავის შორის?

პასუხი: AC Servo Motor- ის შესრულება უკეთესია, რადგან AC სერვო აკონტროლებს სინუსური ტალღით და ბრუნვის ტალღა მცირეა; ხოლო ჯაგრისის DC სერვო კონტროლდება ტრაპეციული ტალღით. მაგრამ ჯაგრისის DC სერვო კონტროლი შედარებით მარტივი და იაფია.

მუდმივი მაგნიტის AC Servo Drive ტექნოლოგიის სწრაფმა განვითარებამ DC სერვო სისტემის აღმოჩენის კრიზისის წინაშე აღმოჩნდა. ტექნოლოგიის განვითარებით, მუდმივი მაგნიტი AC Servo Drive ტექნოლოგიამ მიაღწია მნიშვნელოვან განვითარებას, ხოლო ცნობილმა ელექტრო მწარმოებლებმა სხვადასხვა ქვეყანაში მუდმივად წამოიწყეს AC Servo Motors და Servo დისკების ახალი სერია. AC სერვო სისტემა გახდა თანამედროვე მაღალი ხარისხის სერვო სისტემის მთავარი განვითარების მიმართულება, რაც DC სერვო სისტემას ხდის აღმოფხვრის კრიზისს.

DC Servo Motors– სთან შედარებით, მუდმივი მაგნიტი AC სერვოძრავას აქვს შემდეგი ძირითადი უპირატესობები:

⑴ მიუხედავად იმისა, რომ ფუნჯი და კომუტატორი, ოპერაცია უფრო საიმედოა და ტექნიკური მომსახურებაა.

(2) სტატორის ლიკვიდაციის გათბობა მნიშვნელოვნად შემცირდა.

⑶ ინერცია მცირეა, ხოლო სისტემას აქვს კარგი სწრაფი რეაგირება.

⑷ მაღალსიჩქარიანი და მაღალი ტორკული სამუშაო მდგომარეობა კარგია.

Samal ზომა და მსუბუქი წონა იმავე ენერგიის ქვეშ.

სერვო საავტომობილო პრინციპი

AC სერვო ძრავის სტატორის სტრუქტურა, ძირითადად, მსგავსია კონდენსატორის გაყოფილი ფაზის ერთჯერადი ფაზის ასინქრონული ძრავის მსგავსი. სტატორი აღჭურვილია ორი გრაგნილით, ურთიერთდახმარებით 90 °, ერთი არის აგზნების გრაგნილი RF, რომელიც ყოველთვის უკავშირდება AC ძაბვას UF; მეორე არის საკონტროლო გრაგნილი L, რომელიც უკავშირდება საკონტროლო სიგნალის ძაბვის UC- ს. ასე რომ, AC სერვო ძრავას ასევე უწოდებენ ორ სერვო ძრავას.

AC სერვო ძრავის როტორი ჩვეულებრივ ხდება ციყვის გალიაში, მაგრამ იმისათვის, რომ სერვო ძრავას ჰქონდეს ფართო სიჩქარის დიაპაზონი, ხაზოვანი მექანიკური მახასიათებლები, არა ”აუტოოროტაცია” ფენომენი და სწრაფი რეაგირების შესრულება, ჩვეულებრივ ძრავებთან შედარებით, მას უნდა ჰქონდეს როტორის წინააღმდეგობა დიდი და ინერციის მომენტი მცირეა. დღეისათვის, ფართოდ გამოიყენება როტორული სტრუქტურის ორი ტიპი: ერთი არის ციყვი –ით სარგებლობის როტორი მაღალი -რეზისტენტობის სახელმძღვანელო ბარები, რომლებიც დამზადებულია მაღალი რეზისტენტული გამტარ მასალებისგან. როტორის ინერციის მომენტის შესამცირებლად, როტორი მზადდება სუსტი; მეორე არის ღრუ ჭიქა -ალუმინის შენადნობისგან დამზადებული ფორმის როტორი, თასის კედელი მხოლოდ 0.2 -0.3 მმ -ია, ღრუ თასის ფორმის როტორის ინერციის მომენტი მცირეა, პასუხი სწრაფია და ოპერაცია სტაბილურია, ამიტომ იგი ფართოდ გამოიყენება.

როდესაც AC სერვო ძრავას არ აქვს საკონტროლო ძაბვა, არსებობს მხოლოდ პულსირებადი მაგნიტური ველი, რომელიც წარმოიქმნება აგზნების ლიკვიდაციით სტატიაში, ხოლო როტორი სტაციონარულია. როდესაც არსებობს საკონტროლო ძაბვა, მბრუნავი მაგნიტური ველი წარმოიქმნება სტატატორში, ხოლო როტორი ბრუნავს მბრუნავი მაგნიტური ველის მიმართულებით. როდესაც დატვირთვა მუდმივია, ძრავის სიჩქარე იცვლება საკონტროლო ძაბვის მასშტაბით. როდესაც საკონტროლო ძაბვის ფაზა საპირისპიროა, სერვო ძრავის შეცვლა მოხდება.

მიუხედავად იმისა, რომ AC სერვო ძრავის სამუშაო პრინციპი მსგავსია კონდენსატორის მსგავსად - მოქმედებს ერთჯერადი ასინქრონული ძრავა, ყოფილი როტორის წინააღმდეგობა გაცილებით დიდია, ვიდრე ამ უკანასკნელის. ამრიგად, კონდენსატორთან შედარებით ასინქრონულ ძრავასთან შედარებით, სერვო ძრავას აქვს სამი მნიშვნელოვანი თვისება:

1. დიდი საწყისი ბრუნვის შედეგად: დიდი როტორის წინააღმდეგობის გამო, ბრუნვის დამახასიათებელი (მექანიკური მახასიათებელი) უფრო ახლოს არის ხაზოვანი და აქვს უფრო დიდი საწყისი ბრუნვის. ამიტომ, როდესაც სტატორს აქვს საკონტროლო ძაბვა, როტორი დაუყოვნებლივ ბრუნავს, რომელსაც აქვს სწრაფი დაწყების და მაღალი მგრძნობელობის მახასიათებლები.

2. ფართო ოპერაციული დიაპაზონი: სტაბილური ოპერაცია და დაბალი ხმაური. [/p] [P = 30, 2, მარცხენა] მე -3. არ არის თვით-როტაციის ფენომენი: თუ ოპერაციაში სერვო ძრავა კარგავს საკონტროლო ძაბვას, ძრავა დაუყოვნებლივ შეწყვეტს მუშაობას.

რა არის ”ზუსტი გადაცემის მიკრო ძრავა”?

”ზუსტი გადაცემის მიკრო ძრავა” შეიძლება სწრაფად და სწორად შეასრულოს სისტემაში ხშირად ცვალებადი ინსტრუქციები და გამოიწვიოს სერვო მექანიზმი, რომ შეასრულოს ინსტრუქციით მოსალოდნელი სამუშაოები, და მათი უმეტესობა შეიძლება დააკმაყოფილოს შემდეგი მოთხოვნები:

1. მას შეუძლია დაიწყოს, შეაჩეროს, სამუხრუჭე, საპირისპირო და გაუშვას დაბალი სიჩქარით და აქვს მაღალი მექანიკური სიძლიერე, მაღალი სითბოს წინააღმდეგობის დონე და საიზოლაციო მაღალი დონე.

2. კარგი სწრაფი რეაგირების უნარი, დიდი ბრუნვის, ინერციის მცირე მომენტი და მცირე დრო მუდმივი.

3. მძღოლთან და კონტროლერთან (მაგალითად, სერვო ძრავა, სტეპინგული ძრავა), კონტროლის შესრულება კარგია.

4. მაღალი საიმედოობა და მაღალი სიზუსტე.

კატეგორია, სტრუქტურა და შესრულება "ზუსტი გადაცემის მიკრო ძრავა"

AC სერვო ძრავა

(1) გალიაში -ტიპის ორფაზიანი AC სერვო ძრავა (Slender Cage –TYPE ROTOR, დაახლოებით ხაზოვანი მექანიკური მახასიათებლები, მცირე მოცულობა და აგზნების დენი, დაბალი სიმძლავრის სერვო, დაბალი სიჩქარის ოპერაცია არ არის საკმარისად გლუვი)

(2) არა -მაგნიტური თასის როტორი ორფაზიანი AC სერვო ძრავა (Coreless Rotor, თითქმის ხაზოვანი მექანიკური მახასიათებლები, დიდი მოცულობისა და აგზნების დენი, მცირე დენის სერვო, გლუვი ოპერაცია დაბალი სიჩქარით)

(3) ორფაზიანი AC სერვო ძრავა ფერომაგნიტური თასის როტორით (ფერომაგნიტური მასალისგან დამზადებული თასის როტორი, თითქმის წრფივი მექანიკური მახასიათებლები, როტორის ინერციის დიდი მომენტი, მცირე ზომის cogging ეფექტი, სტაბილური მოქმედება)

(4) სინქრონული მუდმივი მაგნიტი AC სერვო ძრავა (კოაქსიალური ინტეგრირებული ერთეული, რომელიც შედგება მუდმივი მაგნიტის სინქრონული ძრავისგან, ტაქომეტრით და პოზიციის გამოვლენის ელემენტიდან, სტატორი არის 3-ფაზა ან 2-ფაზა, ხოლო მაგნიტური მასალის როტორი უნდა იყოს აღჭურვილი წამყვანი და სიჩქარის სიმძლავრის შემადგენლობაში შედის მუდმივი ფართობი. შესრულება, დიდი გამომავალი ენერგია და მცირე ბრუნვის ცვალებადობა;

(5) ასინქრონული სამფაზიანი AC სერვო ძრავა (როტორი მსგავსია გალიის ტიპის ასინქრონული ძრავით და უნდა იყოს აღჭურვილი მძღოლთან.

DC სერვო ძრავა

(1) დაბეჭდილი გრაგნილი DC სერვო ძრავა (დისკის როტორი და დისკის სტატორი ღერძულად არის მიბმული ცილინდრული მაგნიტური ფოლადით, ინერციის როტორის მომენტი მცირეა, არ არსებობს cogging ეფექტი, არ არის გაჯერების ეფექტი, და გამომავალი ბრუნვის დიდია)

(2) მავთულის დისკის ტიპის DC სერვო ძრავა (დისკის როტორი და სტატორი ღერძულად არის მიბმული ცილინდრული მაგნიტური ფოლადით, ინერციის როტორის მომენტი მცირეა, საკონტროლო შესრულება უკეთესია, ვიდრე სხვა DC სერვო ძრავები, ეფექტურობა მაღალია და გამომავალი ბრუნვის დიდია)

(3) თასის ტიპის არმატურის მუდმივი მაგნიტი DC ძრავა (Coreless Rotor, ინერციის მცირე როტორის მომენტი, შესაფერისი დამატებითი მოძრაობის სერვო სისტემისთვის)

(4) ჯაგრისის DC სერვო ძრავა (სტატორი არის მრავალფაზიანი გრაგნილი, როტორი მუდმივი მაგნიტია, როტორის პოზიციის სენსორით, ნაპერწკლის ჩარევა, გრძელი სიცოცხლე, დაბალი ხმაური)

ბრუნვის ძრავა

(1) DC ბრუნვის ძრავა (ბრტყელი სტრუქტურა, ბოძების რაოდენობა, სათამაშოების რაოდენობა, კომუტაციის ნაჭრების რაოდენობა, სერიის გამტარებლების რაოდენობა; დიდი გამომავალი ბრუნვის, უწყვეტი მუშაობა დაბალი სიჩქარით ან ჩერებული, კარგი მექანიკური და კორექტირების მახასიათებლებით, მცირე ელექტრომექანიკური დრო მუდმივი)

(2) ჯაგრისის DC ბრუნვის ძრავა (მსგავსია სტრუქტურაში ჯაგრისის DC სერვო ძრავისთვის, მაგრამ ბრტყელი, მრავალი ბოძებით, სათამაშოებით და სერიის გამტარობით; დიდი გამომავალი ბრუნვის, კარგი მექანიკური და კორექტირების მახასიათებლებით, გრძელი სიცოცხლე, ნაპერწკლები, ხმაური არ არის დაბალი)

(3) გალიის ტიპის AC ბრუნვის ძრავა (გალიაში ტიპის როტორი, ბრტყელი სტრუქტურა, ბოძების დიდი რაოდენობა და სლოტები, დიდი საწყისი ბრუნვის, მცირე ელექტრომექანიკური დრო მუდმივი, გრძელვადიანი ჩაკეტილი -როტორის ოპერაცია და რბილი მექანიკური თვისებები)

(4) მყარი rotor AC ბრუნვის ძრავა (მყარი როტორი, რომელიც დამზადებულია ფერომაგნიტური მასალისაგან, ბრტყელი სტრუქტურის, ბოძებისა და სლოტების დიდი რაოდენობით, გრძელი ჩაკეტილი -როტორი, გლუვი ოპერაცია, რბილი მექანიკური თვისებები)

სტეპერი ძრავა

(1) რეაქტიული სტეპინგული ძრავა (სტატორი და როტორი დამზადებულია სილიკონის ფოლადის ფურცლებისგან, როტორის ბირთვზე არ არის გრაგნილი, ხოლო სტატორს აქვს კონტროლის გრაგნილი; ნაბიჯის კუთხე პატარაა, საწყისი და გაშვების სიხშირე მაღალია, ნაბიჯის კუთხის სიზუსტე დაბალია) და არ არსებობს თვითგამანაწილებელი ტორკი).

(2) მუდმივი მაგნიტის სტეპინგული ძრავა (მუდმივი მაგნიტის როტორი, რადიალური მაგნიტიზაციის პოლარობა; დიდი ნაბიჯის კუთხე, დაბალი საწყისი და საოპერაციო სიხშირე, ბრუნვის ხელში და უფრო მცირე ენერგიის მოხმარება, ვიდრე რეაქტიული ტიპი, მაგრამ დადებითი და უარყოფითი პულსი არის საჭირო)

(3) ჰიბრიდული სტეპინგული ძრავა (მუდმივი მაგნიტის როტორი, ღერძული მაგნიტიზაციის პოლარობა; მაღალი ნაბიჯის კუთხის სიზუსტე, ბრუნვის ხელში, მცირე შეყვანის დენი, როგორც რეაქტიული, ისე მუდმივი მაგნიტი